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抓取时移动挡板闭合与至少2个固定档杆形成


  本发明涉及一种机器人码桶抓手,其采用三点限位桶体,摆动手指单侧托住桶底的抓取形式,用于机器人对圆形或弧形桶的搬运及堆码。

  目前,用于圆形或弧形包装桶搬运和码垛的机器人抓手主要有真空吸取和双侧夹板夹取等抓取结构形式。真空吸取要求包装桶的表面平整且有良好的气密性,同时包装桶的材料要能够承受真空吸盘的吸力,但真空吸取相比机械式抓取存在能源利用效率低、使用成本高、速度慢等诸多局限。而双侧夹板加单侧限位的机械抓取形式不能实现桶间的无缝隙码垛。

  为克服现有技术的不足,本发明提供一种三点限位桶体底部摆动手指托底的机械人码桶抓手,该产品是通过2个但不限于2个固定档杆和一个移动挡板对料桶进行至少3点限位,档杆相对主板的位置可调,以适应工件的尺寸变化和对工件夹持松紧度的控制,档杆相对挡板与桶的相切线对称布置并位于两桶相切线后面,不会增加桶间间隙,从而可以实现桶的无缝隙码垛;抓手底部利用摆动手指托住桶底,抓取时移动挡板闭合与档杆共同限位料桶,底部摆动手指闭合托住桶底;释放时手指打开,移动挡板打开,料桶下落至预设位置,机器人带动抓手移动到待抓工位完成一个工作循环。

  本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:主板与档杆相联,挡板气缸和导轨安装在主板上,挡板与导轨滑块和挡板气缸杆相联,手指驱动气缸安装在挡板上,手指与挡板通过铰链相联,手指与手指气缸杆相联。抓取时移动挡板闭合与至少2个固定档杆形成至少3点限位,底部摆动手指闭合托住桶底;释放时手指打开,移动挡板打开,桶下落至预设位置,机器人带动抓手移动到待抓工位完成一个工作循环。

  本发明的有益效果是:相比真空吸盘抓取方式,本发明提供的抓手可以降低抓手对工件的表面质量要求和材质的要求,可以用于真空吸盘无法满足的重型工件的抓取,抓手对工件的适应性有显著的提高,同时抓取速度、使用成本、能源效率相比真空吸盘都有明显地优势。本申请提供的机器人码桶抓手相比双侧夹板加限位的抓手结构简单,重量轻,可以实现桶间无缝隙堆码,垛盘的整体稳定性高;垛盘的稳定性提高,可以减少储运过程中散垛和塌垛的几率,可以提高叉车运送垛盘的行驶速度,提高叉车的作业效率,进而提供生产线的综合作业效率。如果将实施例中的挡板气缸更换为电缸,还可以实现料桶直径方向的自适应功能,可以实现多种规格料桶不停机连续作业,实现一机多用的柔性作业。

  图中:1.主板,2.导轨滑块,3.挡板气缸或电缸,4.挡板,5.手指气缸,6.铰链,

  在图1中,双点划线是抓手的抓取状态,抓取桶(9)前,根据桶(9)直径尺寸调整安装在主板(1)上的档杆(8)至合适位置后固定,抓取桶(9)时安装在主板(1)上的挡板气缸或电缸(3)伸出驱动挡板(4)沿导轨(2)移动夹紧桶(9),安装在挡板(4)上的手指气缸(5)伸出,驱动手指(7)绕铰链(6)摆动,托住桶(9)底,完成抓取动作。机器人带动抓手运动至预设位置后,手指气缸(5)缩回,手指(7)绕铰链(6)摆开,挡板气缸或电缸(3)缩回带动挡板(4)沿导轨(2)后移,桶(9)滑落至码放位置,机器人带动抓手移至待抓位,完成一个工作循环。

  在图1中,档杆(8)安装在主板(1)上,导轨(2)和挡板气缸或电缸(3)与主板(1)相联,挡板(4)与导轨滑块(2)和挡板气缸或电缸(3)伸出端相联,手指气缸(5)安装在挡板(4)上,手指(7)通过铰链(6)与挡板(4)和手指气缸(5)伸出端相联。


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